伺服馬達與搖桿互動

目標：

了解如何使用搖桿控制伺服馬達。

硬體接線示意圖：

示意圖中需要注意的是共接地，伺服馬達、Micro:bit、遙桿與外接電源的ＧＮＤ需要接再一起。以避免發生無法預期的動作。

範例程式：

根據上圖，我們可以分成三個部分，

１號框：從Ｐ１讀入類比數值。
２號框：將１號框做數值轉換，從範圍０～１０２３轉成０～１８０。
３號框：將２號框的結果寫入Ｐ０。

根據硬體接線示意圖，Ｐ１代表著搖桿的Ｘ軸，Ｐ０代表著伺服馬達的訊號線。我們從搖桿得到的數值會介於０～１０２３（依各元件會有所差異）。而我們所使用的伺服馬達旋轉角度則介於０～１８０（依型號可旋轉角度有所不同）。Micro:bit提供了一個很方便的程式方塊『map』讓我們可以將兩組不同的範圍做比對，在此例中就是從範圍０～１０２３轉成０～１８０。另一個此例中好用的程式方塊『servo write』可以將我們看得懂的角度（０～１８０）轉成伺服馬達可以接受的ＰＷＭ。

備註：在這個實驗中，請注意到搖桿的ＶＣＣ是接在Ｍicro:bit開發板提供的３Ｖ而非外接電源，因為我們希望讀類比數值的腳位電壓介於０Ｖ～３Ｖ，以避免損壞開發板。